SCI Библиотека

Предложен гибридный подход по распознаванию действий человека-оператора в коллаборативных роботизированных средах, сочетающий методы компьютерного зрения и большие языковые модели. Разработана модифицированная метрика WSAA, позволяющая оценивать полученные результаты с учетом точности и адаптивности модели. Наилучшие результаты показала модель Llama3.2-Vision, продемонстрировав высокую точность распознавания и устойчивость к изменениям в условиях окружающей среды. Предложенный подход может быть применен для повышения эффективности взаимодействия человека и робота в промышленных условиях.

В данной статье проанализировано текущее состояние развития технологий реабилитационных роботов. Было выявлено, что существующие реабилитационные роботы попрежнему обладают недостаточной точностью управления, адаптивностью и податливостью. Для устранения недостаточной податливости и слабой робастности, характерных для управления реабилитационными роботами для нижних конечностей, предложена составная стратегия управления, основанная на управлении скользящим режимом сверхспирального типа (ST-SMC) и адмитансном контроллере. Податливое следование скорости обеспечивается с помощью адмитансного контроллера, а подавление сил трения и внешних возмущений осуществляется за счет ST-SMC, что повышает точность и стабильность управления системой. На основе экспериментальных результатов показано, что предложенная стратегия позволяет эффективно устранить фазовое отклонение скорости, наблюдаемое при традиционном адмитансном управлении, а также значительно улучшает податливость и робастность системы.

Представлено описание возможностей применения ChatGPT в образовательном процессе вуза. Показаны достоинства, недостатки и перспективы использования нейронной сети в педагогической практике. Приведен пример практического применения ChatGPT в обучении студентов программированию. Определены компетенции, которые помогает формировать нейросеть у студентов: креативность, когнитивная активность, навыки коммуникации, критическое отношение к информации.

Статья посвящена исследованию применения браузерного атрибута Supercookie в задаче аутентификации пользователя. Описаны принципы формирования идентификатора Supercookie, а также проведён эксперимент по определению времени вычисления признака. Результаты эксперимента и исследование особенностей работы с Supercookie позволяют выявить некоторые преимуищества и недостатки использования Supercookie в качестве одного из идентификаторов пользователя, а также дают предпосылки для дальнейших исследований.

Рассмотрен подход к контролю процесса аддитивной печати с помощью сверточных нейронных сетей. Исследовано влияние набора данных и архитектуры на качество нейронной сети.

Предлагается модель машинного обучения, способная предсказывать значения энергии Гиббса для различных систем (веществ) в условиях отсутствия структурной информации об их фазах. В качестве базовой модели используется нормализующий поток с монотонными дробно-квадратичными сплайнами для моделирования синтетического распределения плотности вероятности значений энергии для различных систем (составов).

в данной работе представлен подробный математический анализ динамики четырехколесного мобильного робота с амортизирующим шасси, предназначенного для передвижения по сложным рельефам, включая наклонные и неровные поверхности. Разработана нелинейная математическая модель системы на основе лагранжевой механики второго рода, которая учитывает кинетическую и потенциальную энергию корпуса робота и элементов подвески, силы демпфирования, контактные взаимодействия колес с поверхностью, а также нелинейные геометрические зависимости компонентов подвески. Модель учитывает нелинейные динамические эффекты, возникающие при движении по наклонным поверхностям и преодолении препятствий. Проведена оптимизация параметров подвески и системы управления с использованием современных методов оптимизации, направленная на мини- мизацию вибраций корпуса, обеспечение устойчивого движения и повышение энергоэффективности робота. В отличие от предыдущих исследований, предложенный подход включает комплексную оптимизацию параметров системы с учетом ограничений прочности элементов подвески и требований к динамическим характеристикам робота. Полученные результаты позволяют провести всесторонний анализ динамики системы, оптимизировать конструкцию и параметры управления для повышения эффективности и надежности мобильного робота при движении по сложным и неструктурированным поверхностям. Разработанная модель может быть использована для имитационного моделирования, разработки прототипов и создания робототехнических систем с улучшенными характеристиками, что открывает новые перспективы в области мобильной робототехники и систем управления.

Подход к многоагентному моделированию, основанный на онтологиях, предполагает реализацию моделирующей системы посредством создания онто-логий. Примером целостной реализации такого подхода к агентному моделированию является стандарт IEEE 1516 Standard for Modeling and Simulation High Level Architecture. Данная работа посвящена распределенной многоагентной моделирующей системе, предназначенной для моделирования сложных радиотехнических систем (особенно радиолокационных станций), её актуальность обусловлена необходимостью замены части натурных испытаний имитационными экспериментами. Мотивация перехода на стандарт IEEE 1516 для «тяжелой» многоагентной моделирующей системы, кроме прочего, состоит в обеспечении масштабируемости, открытости и многократного повторного использования разработанных агентных моделей, что совершенно логично делать на основе существующего хорошо проработанного и апробированного стандарта, устанавливающего правила взаимодействия моделей и разработки программных интерфейсов. В статье приведены общие принципы построения и архитектура моделирующей системы. Показаны основные требования к агентам, их роль и место в комплексной моделирующей системе, особое место среди агентов занимает имитатор фоноцелевой обстановки. Обсуждается также возможность совмещения двух схем имитационного моделирования: дискретно-событийной и пошаговой. Дело в том, что пошаговая схема обладает такими преимуществами, как простота и наглядность, в ней удобно моделировать алгоритмы обработки, составные части радиотехнических систем. Однако в ней невозможно реализовать истинную автономность и асинхронность агентов. Совмещение двух схем моделирования позволяет объединить их достоинства.

В работе представлены основные методы повышения устойчивости функционирования мультисервисной сети связи плавучего энергетического блока, которая является основой его автоматизированной системы управления производством. Показано, что актуальность и важность результатов выполненного исследования определяются тем, что плавучий энергетический блок является энергетическим предприятием, реализующим непрерывный цикл производства, функционирующим в сложных географических и климатических условиях, вследствие чего сетевые элементы могут подвергаться различным деструктивным воздействиям.

Показано, что сочетание методов нагруженного резервирования с восстановлением, оперативной поддержки принятия решений по оценке технического состояния сетевых элементов на основе концепции распределенных интеллектуальных агентов, а также применение сетевых технологий, допускающих их аппаратно-программную реализацию, позволяет значительно повысить показатели устойчивости функционирования мультисервисной сети связи плавучего энергетического блока.

В процессе проведения исследования был разработан подход детекции фейковых новостей. Предложенный алгоритм состоит из: векторизатора на основе FastText, алгоритма кластеризации и набора полносвязных нейронных сетей. Алгоритм реализован на языке Python с использованием библиотек для машинного обучения, создано API с помощью фреймворка Flask. Программный комплекс развернут в сети интернет и доступен для пользователей.