Теория упругости как самостоятельная дисциплина возникла в XIX веке в результате усилий ряда выдающихся ученых.
После установления Навье в 1821 г. основных уравнений и создания Коши теории напряжений и теории деформаций важнейшее значение для развития теории упругости имели исследования Барре де Сен-Венана (1797—1886).
Сен-Венан в классических работах по теории кручения и изгиба, опубликованных в 1855—1856 гг., дал на основе обобщения уравнений различных процессов решения задачи кручения призматических стержней. В этих исследованиях он установил механическую сущность явлений, известных под его именем, в частности, явлений Сен-Венана, по упругости, и разработал более общие случаи, чем прежде.
Задачи Сен-Венана (о растяжении, кручении и изгибе стержней разного поперечного сечения) рассматриваются в специальной литературе. Однако классические работы Сен-Венана (французского оригинала на торцах плоских стержней сил) предъявляют значительные трудности для практический доступности широкому кругу читателей, и на русском языке они полностью никогда не публиковались.
