Работы автора

В данной статье проанализировано текущее состояние развития технологий реабилитационных роботов. Было выявлено, что существующие реабилитационные роботы попрежнему обладают недостаточной точностью управления, адаптивностью и податливостью. Для устранения недостаточной податливости и слабой робастности, характерных для управления реабилитационными роботами для нижних конечностей, предложена составная стратегия управления, основанная на управлении скользящим режимом сверхспирального типа (ST-SMC) и адмитансном контроллере. Податливое следование скорости обеспечивается с помощью адмитансного контроллера, а подавление сил трения и внешних возмущений осуществляется за счет ST-SMC, что повышает точность и стабильность управления системой. На основе экспериментальных результатов показано, что предложенная стратегия позволяет эффективно устранить фазовое отклонение скорости, наблюдаемое при традиционном адмитансном управлении, а также значительно улучшает податливость и робастность системы.

В работе рассматривается динамика движения тела, движущегося вдоль упругой балки. Целью работы является математическое моделирование динамики системы «твердое тело – упругая балка» с учетом силового взаимодействия указанных тел в двух точках соприкосновения. На основе теории балок Эйлера– Бернулли и общих теорем динамики построены уравнения движения системы «твердое тело – упругая балка» в частных производных. С помощью метода Бубнова–Галёркина получено обыкновенные дифференциальные уравнения для весовых коэффициентов приближенного решения уравнения в частных производных. По результатам численного интегрирования уравнений получены зависимости прогиба и угла поворота поперечного сечения упругой балки от времени. В отличие от ранее используемых, разработанная модель позволяет учесть влияние силового воздействия подвижного твердого тела на изгиб упругой балки. Результаты работы могут быть использованы при проектировании и изготовлении новых транспортных систем.