Проведено динамическое исследование планетарного механизма привода гусеничного экскаватора на основе уравнения Лагранжа второго рода. Гусеничные экскаваторы, имея хорошее сцепление с грунтами и возможность работать на самых сложных из них, позволяют вести земляно-строительные работы круглый год даже в самых сложных погодных условиях. Выбрана конкретная схема планетарного зубчатого механизма с желательным передаточным числом для конкретной модели экскаватора. Проведен кинематический синтез механизма с определением числа зубьев колес и сателлитных блоков. Для расчета выбран ходовой механизм гусеничного экскаватора модели XE215CLL и двигателем BD-6BG1TRP. В соответствии с параметрами выбранной машины определена силовая нагрузка на исследуемый планетарный механизм. Проведено конструирование механизма с использованием методов деталей машин, выполнен расчет массово-геометрической характеристики звеньев планетарного механизма. Представлена динамическая модель планетарного механизма, установлен закон движения всех его звеньев. Разработанная методика может быть применена также для колесных экскаваторов.